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如何在三维空间准确定位机械手的动作和行为

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作者:JZ Editor来源:JZ Robot网址:http://pay-attention-secrets.com/h-nd-346.html

  现在已经有很多企业都在选择用自动化机械手作为主要的生产方式,它可以在生产中提高产品的生产效率和产品质量,以及大大降低人工成本。在越来越多企业的需求下,机械手厂家678333金牛网论坛-金牛网155755-42923acom金牛版在设计机械手的时候,能否使机械手能够准确地工作,实际上是一个三维空间的定位问题,是若干线量和角量定位的组合。


678333金牛网论坛-金牛网155755-42923acom金牛版  在许多较简单情况下,单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下:


  1、定位方式——不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时,定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。


678333金牛网论坛-金牛网155755-42923acom金牛版  2、定位速度——定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时,必须耗散的运动部件的能量不同。通常,为减小定位误差应合理控制定位速度,如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率,控制驱动系统使运动部件适时减速。


三维空间定位机械手


三维空间定位机械手


678333金牛网论坛-金牛网155755-42923acom金牛版  3、精度——机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。


678333金牛网论坛-金牛网155755-42923acom金牛版  4、刚度——机械手本身的结构刚度和接触刚度低时,因易产生振动,定位精度一般较低。


  5、运动件的重量——运动件的重量包括机械手本身的重量和被抓物的重量。运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常,运动件重量增加时,定位精度降低。因此,设计时不仅要减小运动部件本身的重量,而且要考虑工作时抓重变化的影响。


678333金牛网论坛-金牛网155755-42923acom金牛版  6、驱动源——液压、气压的压力波动及电压、油温、气温的波动都会影响机械手的重复定位精度。因此,采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压,用加热器或冷却器控制油温,低速时,用温度、压力补偿流量控制阀控制。


678333金牛网论坛-金牛网155755-42923acom金牛版  7、控制系统——开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同,而且也与位置反馈装置的有无有关。


678333金牛网论坛-金牛网155755-42923acom金牛版  工业机械手是工业生产的必然产物,它是一种模仿人体上肢的部分功能,按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备。对于机械手厂家来说,面对的主要问题是如何解决目前国内诸多非标准的设备进行自动化升级和改造,这将对实现工业生产自动化,推动工业生产的进一步发展起着重要意义。


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